驴蹄草多年生草本，全部无毛，有多数肉质须根。茎高（10-）20-48厘米，粗（1.5-）3-6毫米，实心，具细纵沟，在中部或中部以上分枝，稀不分枝。基生叶3-7，有长柄；叶片圆形，圆肾形或心形，长（1.2-）2.5-5厘米，宽（2-）3-9厘米，顶端圆形，基部深心形或基部二裂片互相覆压，边缘全部密生正三角形小牙齿；叶柄长（4-）7-24厘米。茎生叶通常向上逐渐变小，稀与基生叶近等大，圆肾形或三角状心形，具较短的叶柄或最上部叶完全不具柄。茎或分枝顶部有由2朵花组成的简单的单歧聚伞花序；苞片三角状心形，边缘生牙齿；花梗长（1.5-）2-10厘米；萼片5，黄色，倒卵形或狭倒卵形，长1-1.8（-2.5）厘米，宽0.6-1.2（-1.5）厘米，顶端圆形；雄蕊长4.5-7（-9）毫米，花药长圆形，长1-1.6毫米，花丝狭线形；心皮（5-）7-12，与雄蕊近等长，无柄，有短花柱。蓇葖长约1厘米，宽约3毫米，具横脉，喙长约1毫米；种子狭卵球形，长1.5-2毫米，黑色，有光泽，有少数纵皱纹。5-9月开花，6月开始结果。