鼠尾草一年生草本；须根密集。茎直立，高40-60cm，钝四稜形，具沟，沿稜上被疏长柔毛或近无毛。茎下部叶为二回羽状复叶，叶柄长7-9cm，腹凹背凸，被疏长柔毛或无毛，叶片长6-10cm，宽5-9cm，茎上部叶为一回羽状复叶，具短柄，顶生小叶披针形或菱形，长可达10cm，宽3.5cm，先端渐尖或尾状渐尖，基部长楔形，边缘具钝锯齿，被疏柔毛或两面无毛，草质，侧生小叶卵圆状披针形，长1.5-5cm，宽0.8-2.5cm，先端锐尖或短渐尖，基部偏斜近圆形，其余与顶生小叶同，近无柄。轮伞花序2-6花，组成伸长的总状花序或分枝组成总状圆锥花序，花序顶生。花期6-9月。苞片及小苞片披针形，长2-5mm，宽0.5-1mm，全缘，先端渐尖，基部楔形，两面无毛。花梗长1-1.5mm，被短柔毛；花序轴密被具腺或无腺疏柔毛。花萼筒形，长4-6mm，外面疏被具腺疏柔毛，内面在喉部鼠尾草有白色的长硬毛毛环，二唇形，唇裂达花萼长1/3，上唇三角形或近半圆形，长约2mm，宽3mm，全缘，先端具3个小尖头，下唇与上唇近等长，宽约3mm，半裂成2齿，齿长三角形，长渐尖。花冠淡红、淡紫、淡蓝至白色，长约12mm，外面密被长柔毛，内面离基部2.5-4mm有斜生的疏柔毛环，冠筒直伸，筒状，长约9mm，外伸，基部宽2mm，向上渐宽，至喉部宽达3.5mm，冠檐二唇形，上唇椭圆形或卵圆形，长2.5mm，宽2mm，先端微缺，下唇长3mm，宽4mm，3裂，中裂片较大，倒心形，边缘有小圆齿，侧裂片卵圆形，较小。能育雄蕊2，外伸，花丝长约1mm，药隔长约6mm，直伸或稍弯曲，上臂长，二下臂瘦小，不育，分离。花柱外伸，先端不相等2裂，前裂片较长。花盘前方略膨大。小坚果椭圆形，长约1.7mm，直径0.5mm，褐色，光滑。