桂竹香多年生草本，高20-60厘米；茎直立或上升，具棱角，下部木质化，具分枝，全体有贴生长柔毛。基生叶莲座状，倒披针形、披针形至线形，长1.5-7厘米，宽5-15毫米，顶端急尖，基部渐狭，全缘或稍具小齿。叶柄长7-10毫米；茎生叶较小，近无柄。总状花序果期伸长；花桔黄色或黄褐色，直径2-2.5厘米，芳香；花梗长4-7毫米；萼片长圆形，长6-11毫米；花瓣倒卵形，长约1.5厘米，有长爪；雄蕊6，近等长。长角果线形，长4-7.5厘米，宽3-5毫米，具扁4棱，直立，劲直。果瓣有1显明中肋；花柱长1-1.5毫米，具稍开展2裂柱头；果梗长1-1.5厘米，上升；种子2行，卵形，长2-2.5毫米，浅棕色，顶端有翅。花期4-5月，果期5-6月。